Keywords
positioning system
simulation modeling
PID controller
Simulink
position control
How to Cite
Abstract
Maqolada NF-630 frezalash dastgohining (vertikal-frezalash, CNC bilan jihozlangan yoki NF-630M kabi modifikatsiyalarda) imitatsion modeli ko’rib chiqiladi. Model MATLAB/Simulink dasturida qurilgan bo’lib, X va Y o’qlari pozitsiyalash va konturli ishlov berishda, ya’ni ikkala o’q bir vaqtda harakatlanganda, qanday xatti-harakatlanishini tushunish uchun mo’ljallangan. Asosiy e’tibor elektromexanik haydovchilar (drayvlar)ga qaratilgan, ularda rotorlar va stollar inersiyasi, vintli juftliklar yoki tasmalardagi elastiklik, shuningdek, yopishqoq va quruq ishqalanish va tok, moment, tezliklar hisobga olingan. Model klassik kaskadli tuzilmani amalga oshiradi: ichki tok halqasi, tezlik halqasi va tashqi joylashuv halqasi. Barcha halqalar PID boshqaruvchilardan foydalanadi, ammo tezlik va tezlanish uchun "feedforward" va o’qlar orasidagi vaqt mos kelmasligi va kontur xatosini (trayektoriya aylananing o’rniga ellips yoki "do’nglik" shaklida paydo bo’lishi) kamaytirish uchun oddiy koordinatsiya usullari qo’shilgan. Model turli rejimlarni simulyatsiya qilish imkonini beradi: silliq tezlanish/ sekinlashish, keskin yuk o’zgarishi, turli tezliklar-da aylana interpolatsiyasi, chiziqli o’tish va hatto ba’zi 3D trayektoriyalar. Parametrik tahlil batafsil o’rganilgan: turli boshqaruv halqalarida Kp, Ki, Kd qiymatlarini o’zgartirish, tarmoqli kengligining ta’siri, ishqalanishni kompensatsiya qilish va joylashuv bikrligini pasaytirishni o’rganish. Bu, ayniqsa, samarali feedforward ni joriy etish va joylashuv halqasida proportsional kuchaytirishni haddan tashqari oshirmaslik orqali koeffitsientlarni to’g’ri sozlash imkonini berdi. Natijada, dinamik xatolar sezilarli darajada (hisob-kitoblarga ko’ra 40% dan 60% gacha, trayektoriya va tezlikka qarab) kamaydi. Elastik ulanishlardan kelib chiqqan tebranishlar deyarli yo’qol-di, harakat ancha silliqlashdi va o’rnatish vaqti o’zgarmadi.
References
Библиографический список
1. Åström K.J., Murray R.M. Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. — Updated edition. — Princeton, NJ: Prince-ton University Press, 2022.
2. Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A. Feedback Control of Dynamic Systems. — 8th ed. — Pearson, 2022.
3. Nise N.S. Control Systems Engineering. — 8th ed. — Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2022.
4. Bolton W. Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical Engineering. — 7th ed. — Pearson, 2023.
5. Spong M.W., Hutchinson S., Vidyasagar M. Robot Modeling and Control. — 2nd ed. — Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2022.
6. Craig J.J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. — 4th ed. — Pearson, 2022.
7. The MathWorks, Inc. Simulink User’s Guide. — Natick, MA, USA, 2023.
8. The MathWorks, Inc. Simscape Electrical User’s Guide. — Natick, MA, USA, 2023.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Copyright (c) 2026 Egamberdiyev, I.P., Ochilov, U.Y. (Muallif)